Son muy diversos en tamaño, con especies que miden menos de 0,1 mm hasta otras que llegan a medir casi 4 metros. Su característica más llamativa es la posesión de extremidades birrámeas, que los diferencia de los demás artrópodos con extremidades unirrámeas. También tienen una fase larvaria exclusiva, conocida como nauplio que usan apéndices de la cabeza para nadar.

La mayoría de los crustáceos son animales acuáticos de vida libre, pero también hay algunas especies que son terrestres, otros sésiles e incluso algunos parásitos. Tienen un registro fósil muy extenso que se remonta hasta la época cámbrica, incluyendo algunas especies que viven actualmente y que no han evolucionado desde el periodo triásico.

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