Los mamíferos son vertebrados homeotérmicos y endotérmicos, con el cuerpo cubierto de pelo, que alimentan a sus crías con leche. Descienden del linaje sinapsido de reptiles mamiferoides que aparecieron en el periodo carbonifero de la era Paleozoica. Su evolución se puede seguir desde los pelicosaurios del periodo pérmico, hasta el triasico de la era Mesozoica. Un grupo de terápsidos, los cinodontos, dieron lugar durante el Triásico a los Terios, los verdaderos mamíferos. La evolución de los mamíferos se ha visto acompañada por la aparición de muchos caracteres derivados de gran importancia.

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